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Wohl im Laufe des 13. Jahrhunderts ließen die Herren von Athorpe eine Kemenate, also ein gesichertes Steinhaus, errichten, das sie Burg Adorf nannten. Der Name kam von dem bereits im Jahr 1120 erwähnten Dorf. Die Ritterfamilie war dort allerdings nur wenige Jahre ansässig und verkaufte die Burg. Die nächsten Besitzer, die namentlich auftauchten, waren die Herren von Dalwigk im Jahr 1368, gefolgt von derer von Huck 1463 und den Grafen von Waldeck, die ab 1468 auf der Burg waren.
Die nächsten Jahrhunderte waren geschichtlich unbedeutend. Erst zu Beginn des 19. Jahrhunderts riss man das Burghaus ab und schüttete die Wassergräben zu. An der Stelle der einstigen Burg wurde ein Herrenhaus errichtet, das ab 1860 den Freiherren von Elverfeldt gehörte.
Zu sehen sind von der einstigen Burg heute nur noch Reste der Ringmauer.
(hs)
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